究極の軌跡制御

究極の軌跡制御

X-Y-Z空間に指定したポイントをなぞるように加速度設定と速度設定のみに従い，
滑らかな軌跡を描く，サーボモータ制御のアプリケーションです。

下図の様に，X-Y平面上に➀番から㉛番までポイント位置を設定します。
この➀番から㉛番までの指定ポイントを，Ｘ-Ｙ平面上をサーボモータが軌跡を描きます。
ここでは，時間軸を主軸とした電子カム制御をおこないます。
設定はシンプルです

1. 下図➀から㉛迄のＸ-Ｙ-Ｚ各ポイント位置
2. 速度設定
3. 加速度設定

のみの設定で，最高速度，加速度から最適なカーブを自動的に計算して軌跡を描きます。

入力設定項目

軌跡カーブ

スムーズ曲線を描く条件は，「速度設定」と「加速度設定」からなります。
速度設定は，機械及び駆動モータの許容できる速度，
加速度設定は，機械許容できるイナーシャもしくは，
サーボモータの出力できるトルクからなる加速度からなります。

下図の，Ａ点を開始点，Ｂ点を経由，Ｃ点を目標とした軌跡例では，
Ｂ点で減速せず直角に曲がることはできないため，それなりに減速する必要があります
速度と加速度パラメータから，自動的に最適なカーブを描きます
その速度と加速度の関係から描かれるカーブは，
速度が早ければ早いほどカーブ軌跡は内側に
加速度がなだらかであればなだらかなほど，カーブは内側軌跡を描きます。

曲がり方の種類

X-Y-Zのカーブ処理は下図の２種類
Ａ点から出発し，Ｂ点を通過後に，Ｃ点を目標とした場合例
左図は，一定速度維持を条件とするため，Ｂ点手前で曲がり始める
右図は，Ｂ点上通過を条件とするため，Ｂ点で減速停止する。

自動運転

インチング運転

自動運転の途中停止からでも，釦を押している間のみ動作するインチング運転が可能です，
この機能は機械の干渉確認を行うのに非常に便利な機能です，
また正転インチングのみならず逆転インチング運転も可能です。
本システムは，主軸を時間軸とした電子カム制御であるため，仮想時間軸を逆に回すことにより，逆転インチングが安定的な動作が可能となります。

非常停止後続行

自動運転の途中で非常停止が発生しても，運転準備をもう一度投入すれば，そのままインチング運転が続行できます
非常停止から更に制御電源遮断されても，再電源投入後にはそのままインチング運転が続行できます。

構成図

究極の軌跡制御

本軌跡制御の特徴

1. 各ポイント位置・速度設定・加速度設定のみで理想的なカーブを描く
2. 軌跡運転途中で一時停止後，サーボOFF，更に全電源OFFとしても，再電源ON後にそのまま再起動できる
3. 連続運転のみならず，インチング正転運転，インチング逆転運転も可能である
4. オーバライド設定による低速度運転でも，高速と同じ軌跡をたどる
5. 時間軸を主軸とした電子カム制御であるため，繰り返し運転での各ステップ毎の所要時間は全く変わらない
6. 運転ステップ数はコントローラメモリーの許す限り使用できる

本システムの提供方法
デモ機では，X－Y－Z軸構成ですが，X－Y－Z軸以外の構成も別途対応いたしますのでご相談下さい。弊社からの基本的な提供範囲は，電気系のシステムのみです。